function p = quatmultiply(q, r)

	p = [	q(:,1).*r(:,1) - q(:,2).*r(:,2) - q(:,3).*r(:,3) - q(:,4).*r(:,4) ...
		    q(:,1).*r(:,2) + r(:,1).*q(:,2) + q(:,3).*r(:,4) - q(:,4).*r(:,3) ...
		    q(:,1).*r(:,3) + r(:,1).*q(:,3) + q(:,4).*r(:,2) - q(:,2).*r(:,4) ...
		    q(:,1).*r(:,4) + r(:,1).*q(:,4) + q(:,2).*r(:,3) - q(:,3).*r(:,2)];

end